Τα πρώτα παγωμένα επιδόρπια φαίνεται πως δημιουργήθηκαν στην Κίνα περίπου το 2000 π.Χ.
Παρασκευάζονταν από ελαφρώς βρασμένο ρύζι, γάλα και αρωματικά, τα οποία τοποθετούνταν στο χιόνι για να πήξουν. Η ιστορία του παγωτού, ωστόσο, συνοδεύεται από πολλούς μύθους και αφηγήσεις.
Ο πιο γνωστός συνδέεται με τον Μάρκο Πόλο (1254–1324), ο οποίος λέγεται ότι γνώρισε τέτοιες παρασκευές στην Κίνα και τις μετέφερε στην Ιταλία. Αργότερα, το 1533, όταν η Κατερίνα των Μεδίκων παντρεύτηκε τον Ερρίκος Β΄ της Γαλλίας, εισήγαγε στη Γαλλία ένα παγωμένο γλύκισμα με βάση την κρέμα, παρόμοιο με το σύγχρονο παγωτό. 
Για μεγάλο χρονικό διάστημα, το παγωτό αποτελούσε πολυτέλεια για τους εύπορους, καθώς η διατήρηση πάγου κατά τους καλοκαιρινούς μήνες ήταν δύσκολη και δαπανηρή. Περί το 1560, όμως, ο Ισπανός γιατρός Μπλάσιους Βιλαφράνκα που ζούσε στη Ρώμη ανακάλυψε ότι η προσθήκη νιτρικής ποτάσας στο χιόνι επιτάχυνε σημαντικά τη διαδικασία κατάψυξης.
Στα μέσα του 18ου αιώνα, στη Γαλλία, αναπτύχθηκε η τεχνική της παρασκευής κρέμας με γάλα και αυγά, ενώ στις Ηνωμένες Πολιτείες το παγωτό έγινε γνωστό γύρω στο 1800. Τον 19ο αιώνα, η παραγωγή του απλοποιήθηκε σημαντικά με την εμφάνιση της παγωτομηχανής το 1843 στην Αγγλία και την Αμερική.
Τελικά, το παγωτό διαδόθηκε ευρέως στην Αγγλία και τις Ηνωμένες Πολιτείες χάρη στους Ιταλούς μετανάστες, οι οποίοι το πωλούσαν στους δρόμους, συμβάλλοντας στη μεγάλη του δημοτικότητα.
